防繞擊避雷針自動裝卸機器人系統(tǒng)及裝卸方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人系統(tǒng)及方法，機器人本體，所述機器人本體包括主體框架，在主體框架內(nèi)安裝有沿著避雷線運行的行走機構(gòu)，在主體框架的前面安裝有具有視頻實時監(jiān)控功能的視頻監(jiān)控裝置；壓緊機構(gòu)，其安裝在機器人本體的底部兩側(cè)，包括壓緊件，壓緊件在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下上下運動，進而實現(xiàn)輔助機器人行走和防止機器人脫線跌落功能；防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)，包括連接件和安裝在壓緊機構(gòu)上且能隨著壓緊機構(gòu)的壓緊件上下運動的托起件，托起件用于托住防繞擊避雷針，連接件用于與防繞擊避雷針對接；機載控制系統(tǒng)，機載控制系統(tǒng)與視頻監(jiān)控裝置、機器人本體、壓緊機構(gòu)以及防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)相連，且由電源為其供電。
【專利說明】
防繞擊避雷針自動裝卸機器人系統(tǒng)及裝卸方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于電力特種機器人領(lǐng)域，具體涉及一種架空輸電線路防繞擊避雷針自動裝卸機器人系統(tǒng)及裝卸方法。
【背景技術(shù)】
[0002]架空輸電線路是電網(wǎng)的重要組成部分，其運行可靠性直接關(guān)系著整個電網(wǎng)的安全、穩(wěn)定，根據(jù)國際上電網(wǎng)故障的分類統(tǒng)計，高壓輸電線路因雷擊引起的跳閘次數(shù)占總跳閘次數(shù)的50%_60%，根據(jù)輸電線路的運行情況分析，有相當次數(shù)的跳閘是由于雷電繞擊造成的。特別是在有些高壓輸電線路段的高壓線桿塔附近，在雷雨季節(jié)里頻繁遭到雷擊引起電網(wǎng)跳閘停電事故，其均為雷電繞擊所致。
[0003]一般情況下，防繞擊避雷針安裝在距離桿塔15-50m范圍內(nèi)的架空地線或OPGW上。目前正在應(yīng)用的防繞擊避雷針大多采用人工上線安裝，安裝難度大，危險系數(shù)高。人工安裝方式也會因為施工質(zhì)量問題給輸電線路安全運行留下隱患。
[0004]中國專利ZL200810061710.X公開了一種防繞擊避雷針自動安裝裝置，包括底座和安裝在底座上的走線機構(gòu)，機械手機構(gòu)以及控制器:走線機構(gòu)包括電機、與電機相連的同步帶輪，以及與同步帶輪相連的同步走線輪，同步走線輪固定在支架上;機械手機構(gòu)包括套設(shè)有限位彈簧的電磁鐵，推桿，支座，支架塊以及由兩個支撐桿和兩個機械手桿組成的機械手臂;推桿架設(shè)在兩支座上，推桿的一端連接有支架塊，兩個支撐桿的一端鉸接在支架塊一端，另一端與機械手桿的一端鉸接，機械手桿的另一端鉸接在支座上；電磁鐵一端設(shè)有一滑塊，推桿上設(shè)有限位槽，滑塊可在限位槽內(nèi)滑動;推桿上還套設(shè)有一復位彈簧。專利所述防繞擊避雷針自動安裝裝置采用人工預先將防繞擊避雷針放置在安裝機械手上，通過機械手壓緊動作將防繞擊避雷針鎖緊在線纜上，專利只涉及防繞擊避雷針的安裝，未涉及拆卸。
[0005]中國專利ZL200910060848.2公開了一種高壓線防繞擊避雷針安裝機器人，由機箱、行走機構(gòu)A、柔性工作機構(gòu)B和無線控制系統(tǒng)C組成。行走機構(gòu)由電池、電動機、減速箱、傳動機構(gòu)和驅(qū)動輪、平衡輪組成。柔性工作機構(gòu)B由電磁鐵、撥叉、電動扭矩扳手、齒輪箱、萬向節(jié)、套筒等組成。無線控制系統(tǒng)C由遙控器、遙控開關(guān)、電磁繼電器等組成;所有機構(gòu)裝在機箱內(nèi)。工人操作無線遙控器，可控制本發(fā)明可在避雷線上前進，并將避雷針送到預定的位置停止，自動擰緊避雷針鎖緊螺栓將其安裝在避雷線上，與鎖緊螺栓分離，最后返回；可替代人工完成用螺栓鎖緊線夾的避雷針的安裝工作，安裝緊固可靠，不易松動，使用安全可靠。專利所述防繞擊避雷針安裝機器人采用人工預先螺栓對位將防繞擊避雷針鎖緊在避雷線上，采用螺栓對位方式實現(xiàn)起來比較困難，專利只涉及防繞擊避雷針的安裝，未涉及拆卸。
[0006]中國專利ZL200910264206公開了一種架空電力線路用可快速鎖緊于架空地線的的快速鎖緊防繞擊避雷針及無線控制自動安裝機械手?？焖冁i緊防繞擊避雷針包括線夾本體、蓋板、阻尼導電膠墊、導電金屬片、鉸鏈軸、鎖舌、彈簧、銷軸、限位體、避雷針桿、防振錘和平衡球。為了方便帶電作業(yè)，上述快速鎖緊防繞擊避雷針的安裝機械手包括行走機構(gòu)、將避雷針夾持在機械手上的夾持機構(gòu)、將避雷針線夾夾緊在地線傷的夾緊機構(gòu)、控制器、執(zhí)行機構(gòu)、檢測機構(gòu)?？刂破鲗?zhí)行機構(gòu)和檢測機構(gòu)實行遠程無線控制，操作人員通過無線遙控器即可將避雷針送到指定位置，安裝防繞擊避雷針后機械手可自動返回。專利所述為快速鎖緊防繞擊避雷針和安裝機械手兩種裝置，其安裝機械手與本發(fā)明原理不同，且專利只涉及防繞擊避雷針的安裝，未涉及拆卸。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題，提供了一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人系統(tǒng)及裝卸方法，能夠?qū)崿F(xiàn)與防繞擊避雷針對接，采用機器人作業(yè)自動完成防繞擊避雷針的安裝與拆卸。
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0009]一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人系統(tǒng)，包括:
[0010]機器人本體，所述機器人本體包括主體框架，在主體框架內(nèi)安裝有沿著避雷線運行的行走機構(gòu)，在主體框架的前面安裝有具有視頻實時監(jiān)控功能的視頻監(jiān)控裝置；
[0011 ]壓緊機構(gòu)，其安裝在機器人本體的底部兩側(cè)，包括壓緊件，所述的壓緊件在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下上下運動，進而實現(xiàn)輔助機器人行走和防止機器人脫線跌落功能；
[0012]防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)，包括安裝在主體框架前端的連接件和安裝在壓緊機構(gòu)上且能隨著壓緊機構(gòu)的壓緊件上下運動的托起件，所述的托起件用于托住防繞擊避雷針，所述的連接件用于與防繞擊避雷針對接；
[0013]機載控制系統(tǒng)，所述的機載控制系統(tǒng)控制視頻監(jiān)控裝置、機器人本體、壓緊機構(gòu)以及防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)，且由電源為其供電。
[0014]進一步的，所述的主體框架包括頂板、主安裝板、副安裝板以及連接板連接而成，所述的主安裝板位于主體框架的前方，副安裝板位于主體框架的后方，頂板位于主體框架的頂部，三者之間通過連接板連成一個整體。
[0015]進一步的，所述的行走機構(gòu)包括安裝在主安裝板上的行走電機、主行走輪、從動輪，所述的行走電機通過傳動機構(gòu)I驅(qū)動主行走輪轉(zhuǎn)動，所述的主行走輪通過傳動機構(gòu)II帶動從動輪轉(zhuǎn)動，進而實現(xiàn)整個裝卸機器人的行走。
[0016]進一步的，所述的壓緊電機各自驅(qū)動一個絲杠，每個絲杠與絲杠螺母配合，每個絲杠螺母與一個壓緊件支架與連接，每個壓緊支架上安裝一個壓緊件。
[0017]進一步的，所述的托起件為一個托盤，其安裝在前端壓緊件支架上，在托盤的底部安裝有電磁鐵，所述的電磁鐵與電磁鐵驅(qū)動控制電路相連。
[0018]進一步的，所述的連接件為一個旋轉(zhuǎn)接頭，所述的旋轉(zhuǎn)接頭由一個裝卸電機相連，驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)。
[0019]進一步的，所述的機載控制系統(tǒng)包括與主控M⑶相連的電源管理芯片、電機驅(qū)動芯片、電磁鐵驅(qū)動控制電路、無線數(shù)傳模塊和數(shù)傳天線;所述電源管理芯片、主控MCU、電機驅(qū)動芯片、電磁鐵驅(qū)動控制電路及無線數(shù)傳模塊固定在PCB電路板上，PCB電路板通過機械連接固定在控制箱內(nèi)；無線數(shù)傳模塊通過接插件座固定在PCB電路板上;數(shù)傳天線固定在控制箱上，并通過饋線與數(shù)傳模塊相連，用于接收地面遙控器的控制指令。
[0020]進一步的，電機驅(qū)動芯片包括驅(qū)動行走電機的驅(qū)動芯片、驅(qū)動裝卸電機的驅(qū)動芯片和驅(qū)動壓緊電機的驅(qū)動芯片。
[0021]進一步的，所述視頻監(jiān)控裝置與圖傳模塊相連，所述的圖傳模塊固定在控制箱內(nèi)與固定在控制箱上的圖傳天線相連;圖傳模塊將防繞擊避雷針的安裝情況以視頻形式實時傳至圖傳接收箱，所述的圖傳接收箱與主控MCU相連。
[0022]進一步的，所述電源管理芯片、主控M⑶、電機驅(qū)動芯片、電磁鐵驅(qū)動控制電路及無線數(shù)傳模塊固定在PCB電路板上，PCB電路板通過機械連接固定在控制箱內(nèi)。無線數(shù)傳模塊通過接插件座固定在PCB上，數(shù)據(jù)信號與MCU相連。數(shù)傳天線固定在控制箱上，并通過饋線與數(shù)傳模塊相連，用于接收地面遙控器的控制指令。
[0023]所述的電源模塊為鋰離子動力電池，安裝在控制箱內(nèi)，為機載控制系統(tǒng)、圖像傳輸模塊、伺服驅(qū)動器和電機提供所需電力。
[0024]所述的伺服驅(qū)動器與機載控制系統(tǒng)、電源模塊通過PCB板與電機相連，提供電機運動所需的各類控制功能。
[0025]本發(fā)明機器人能夠沿架空地線或OPGW平穩(wěn)運行，實現(xiàn)對防繞擊避雷針的自動安裝和拆卸。
[0026]防繞擊避雷針安裝方法，具體步驟為:
[0027]I)將防繞擊避雷針自動裝卸機器人桿塔一側(cè)架空線纜上；
[0028]2)將防繞擊避雷針放置在機器人前端托盤上，遙控器控制機器人與防繞擊避雷針完成對接；
[0029]3)遙控機器人行走至防繞擊避雷針安裝地點；
[0030]4)啟動裝卸電機將防繞擊避雷針鎖緊在線纜上；
[0031]5)完成安裝后遙控機器人行駛回桿塔處，放置防繞擊避雷針重復上述步驟安裝，至全部安裝完成，取下機器人；
[0032]防繞擊避雷針拆卸方法，具體步驟為:
[0033]I)將防繞擊避雷針自動裝卸機器人放置在防繞擊避雷針安裝側(cè)的架空線纜上。
[0034]2)遙控器控制機器人沿線纜行走至防繞擊避雷針安裝處，通過視頻監(jiān)控裝置觀察完成與防繞擊避雷針的對接；
[0035]3)啟動裝卸機構(gòu)解除防繞擊避雷針鎖緊狀態(tài)；
[0036]4)機器人攜帶防繞擊避雷針至桿塔側(cè)，取下防繞擊避雷針；
[0037]5)重復上述步驟至防繞擊避雷針拆除完成，取下機器人。
[0038]本發(fā)明的有益效果:
[0039]I)本發(fā)明可以實現(xiàn)防繞擊避雷針的自動安裝和拆卸，大大節(jié)省了人力成本，提高了工作效率。
[0040]2)本發(fā)明防繞擊避雷針自動裝卸機器人結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，能夠在架空線纜平穩(wěn)運行。
[0041]3)本發(fā)明防繞擊避雷針自動裝卸機器人與防繞擊避雷針對接采用扳手頭接口，能夠完成存在一定誤差情況下對接，避免了精確對位的難題。
[0042]4)本發(fā)明防繞擊避雷針自動裝卸機器人系統(tǒng)具有準確度高，安裝拆卸方便，自動化程度高，安裝費用低等特點。
【附圖說明】
[0043]圖1為防繞擊避雷針自動裝卸機器人整體結(jié)構(gòu)圖；
[0044]圖2為防繞擊避雷針自動裝卸機器人前視圖；
[0045]圖3為防繞擊避雷針自動裝卸機器人后視圖；
[0046]圖4為機載控制系統(tǒng)框圖；
[0047]圖5為機器人自動裝卸防繞擊避雷針示意圖。
[0048]其中，1、線纜，2、機器人本體，3、壓緊機構(gòu)，4、防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)，5、壓緊支架，6、電機齒輪，7、電機安裝架，8、控制箱，9、壓緊電機，10、合頁，11、導軌，12、抬手，13、壓緊輪支架，14、壓緊輪，15，主安裝板，16、頂板，17、吊環(huán)，18、從動輪，19、行走電機，20、提手，21、齒輪箱，22、主動輪，23、連接板，24、攝像頭，25、裝卸齒輪副，26、旋轉(zhuǎn)接頭，27、托盤，28、絲杠齒輪，29、絲杠軸，30、絲杠，31、絲杠螺母，32、電磁鐵，33、絲杠安裝架，34、裝卸電機，35、副安裝板，36、電源管理模塊，37、無線數(shù)傳模塊，38、天線，39、裝卸電機驅(qū)動芯片，40、主控MCU，41、壓緊電機驅(qū)動芯片，42、信號轉(zhuǎn)換電路，43、電磁鐵驅(qū)動控制電路，44、伺服驅(qū)動器，45、防繞擊避雷針自動裝卸機器人，46、防繞擊避雷針。
【具體實施方式】
[0049]下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明作進一步說明。
[0050]圖1所示為防繞擊避雷針自動裝卸機器人45整體結(jié)構(gòu)圖，主要由機器人本體2，壓緊機構(gòu)3和防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)4組成。所述機器人沿線纜I行走，能夠?qū)崿F(xiàn)對防繞擊避雷針46的自動安裝和拆卸。
[0051]圖2所示為防繞擊避雷針自動裝卸機器人45前視圖，圖3所示為為防繞擊避雷針自動裝卸機器人45后視圖。機器人本體2包括主體框架，行走機構(gòu)，控制箱8，吊裝裝置和視頻監(jiān)控裝置等。主體框架由頂板16、主安裝板15、副安裝板35等連接而成，副安裝板35前后兩端各安裝一個抬手12，提手20安裝在頂板16上，用于機器人搬運，頂板16前后兩端各安裝一個吊環(huán)螺栓17，滿足防繞擊避雷針裝卸機器人36吊裝上線需求。所述行走機構(gòu)包括行走電機19、主動輪22、從動輪18、齒輪箱21等。行走電機19安裝在齒輪箱21上，齒輪箱21由錐齒輪副、外殼組成，安裝于主安裝板15上。主動輪22和從動輪18安裝在主安裝板15上，主動輪22通過主動輪軸的錐齒輪與齒輪箱21相連。控制行走電機19轉(zhuǎn)動可驅(qū)動防繞擊避雷自動針裝卸機器人45沿線纜I行走?？刂葡?安裝在副安裝板35下端，內(nèi)含電池、控制板、圖傳等部件，可通過無線與地面遙控器連接，可控制機器人的運行。攝像頭24安裝在機器人前端的連接板23上，可實時監(jiān)控防繞擊避雷針46的安裝情況。
[0052]所述壓緊機構(gòu)3安裝在副安裝板35前后兩側(cè)，在防繞擊避雷針自動裝卸機器人45在線路運行過程中起壓緊作用，可防止機器人跌落，主要由壓緊電機9、齒輪副、絲杠30、絲杠螺母31、導軌11、壓緊輪14等組成。兩個壓緊電機9通過壓緊電機安裝架7安裝在副安裝板35的一側(cè)，與壓緊電機齒輪6連接，通過軸承安裝在壓緊支架5上。絲杠軸29上端通過軸承與絲杠安裝架33連接，下端通過軸承與壓緊支架5連接，安裝在副安裝板35的另一側(cè)。絲杠30安裝在絲杠軸29上，與絲杠螺母31配合，壓緊輪支架13與絲杠螺母31連接，與導軌11配合安裝在副安裝板35上，壓緊輪14安裝在壓緊輪支架13上。絲杠齒輪28安裝在絲杠軸25上，與壓緊電機齒輪6組成齒輪副。驅(qū)動壓緊電機9轉(zhuǎn)動，通過齒輪副帶動絲杠30轉(zhuǎn)動，帶動絲杠螺母31沿絲杠30上下移動，壓緊輪14通過壓緊輪支架13安裝在絲杠螺母31上，壓緊輪14上移可壓緊地線，壓緊過程中導軌11起導向作用，絲杠螺母31上下移動可通過限位防止與絲杠30脫離。
[0053]所述防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)由托盤機構(gòu)和鎖緊機構(gòu)兩部分組成，分別安裝在前端壓緊升降機構(gòu)上和防繞擊避雷針自動裝卸機器人45前端連接板23上，主要由連接板23，裝卸電機34，裝卸齒輪副25，旋轉(zhuǎn)接頭26，托盤27和電磁鐵32等組成。托盤27安裝在前端壓緊輪支架上，可隨壓緊機構(gòu)升降，電磁鐵32安裝在托盤27下面，可以控制對防繞擊避雷針37的吸附動作。裝卸電機34和裝卸齒輪副25安裝在連接板23上，旋轉(zhuǎn)接頭26安裝在齒輪軸上，與防繞擊避雷針46進行對接。安裝前防繞擊避雷針46為打開狀態(tài)，放置在托盤27上，調(diào)節(jié)托盤27高度防止機器人行走過程中防繞擊避雷針46碰觸線纜，電磁鐵32通電，使防繞擊避雷針46吸附牢固，防繞擊避雷針46安裝完成后，電磁鐵32斷電，托盤27隨升級機構(gòu)下降，脫離防繞擊避雷針46。裝卸電機34轉(zhuǎn)動，通過裝卸齒輪副25傳動，帶動旋轉(zhuǎn)接頭26轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)接頭26與防繞擊避雷針46對接，完成防繞擊避雷針46的裝卸。
[0054]如圖4所示為機載控制系統(tǒng)框圖，所述的機載控制系統(tǒng)包括:主控MCU40、電源管理模塊36、無線數(shù)傳模塊37、數(shù)傳天線38、裝卸電機驅(qū)動芯片39、壓緊電機驅(qū)動芯片41、裝載電機34、壓緊電機9、信號轉(zhuǎn)換電路42、伺服驅(qū)動器44、行走電機19、電磁鐵驅(qū)動控制電路43、電磁鐵32，其中:主控M⑶40、電源管理模塊36、無線數(shù)傳模塊37、裝卸電機驅(qū)動芯片39、壓緊電機驅(qū)動芯片41、信號轉(zhuǎn)換電路42、電磁鐵驅(qū)動控制電路43固定在PCB電路板上，PCB電路板再通過機械連接固定在控制箱8上。數(shù)傳天線38固定在控制箱8上通過饋線與無線數(shù)傳模塊37相連。裝卸電機34、壓緊電機9通過電纜分別與PCB電路板上的裝卸電機驅(qū)動芯片39、壓緊電機驅(qū)動芯片41相連。伺服驅(qū)動器44固定在控制箱8上，通過電纜與PCB電路板上的信號轉(zhuǎn)換電路42相連，經(jīng)電纜與行走電機19相連，實現(xiàn)運動機器人的前進、后退等控制。電磁鐵32固定在防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)下端，通過電纜與控制箱8內(nèi)部PCB電路板上的電磁鐵驅(qū)動控制電路43相連，協(xié)助完成防繞擊避雷針46的裝卸。
[0055]圖5為機器人自動裝卸防繞擊避雷針示意圖，防繞擊避雷針自動裝卸機器人45攜帶防繞擊避雷針46至安裝點，完成對其的自動裝卸。
[0056]本發(fā)明的工作原理:
[0057]本發(fā)明機器人能夠沿架空地線或OPGW平穩(wěn)運行，實現(xiàn)對防繞擊避雷針46的自動安裝和拆卸。
[0058]安裝防繞擊避雷針46:人工登上塔頂，將防繞擊避雷針自動裝卸機器人45桿塔一偵U，將防繞擊避雷針46放置在機器人前端托盤27上，控制機器人與防繞擊避雷針46完成對接，此時防繞擊避雷針46上、下體為打開狀態(tài)，控制機器人行走至防繞擊避雷針46安裝地點，啟動裝卸電機34將防繞擊避雷針46鎖緊在線纜I上，利用圖像無線傳輸技術(shù)實時觀測防繞擊避雷針46情況，完成安裝后機器人行駛回桿塔處，人工取下防繞擊避雷針自動裝卸機器人45。
[0059]拆卸防繞擊避雷針46:人工登上塔頂，將防繞擊避雷針自動裝卸機器人45放置在防繞擊避雷針46安裝側(cè)，控制機器人沿線纜I行走至防繞擊避雷針46安裝處，通過攝像頭24觀察完成與防繞擊避雷針46的對接，啟動裝卸電機34解除防繞擊避雷針46鎖緊狀態(tài)，攜帶防繞擊避雷針46至桿塔側(cè)，人工取下防繞擊避雷針自動裝卸機器人45及防繞擊避雷針46。
[0060]上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本發(fā)明保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人系統(tǒng)，其特征是，包括: 機器人本體，所述機器人本體包括主體框架，在主體框架內(nèi)安裝有沿著避雷線運行的行走機構(gòu)，在主體框架的前面安裝有具有視頻實時監(jiān)控功能的視頻監(jiān)控裝置； 壓緊機構(gòu)，其安裝在機器人本體的底部兩側(cè)，包括壓緊件，所述的壓緊件在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下上下運動，進而實現(xiàn)輔助機器人行走和防止機器人脫線跌落功能； 防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)，包括安裝在主體框架前端的連接件和安裝在壓緊機構(gòu)上且能隨著壓緊機構(gòu)的壓緊件上下運動的托起件，所述的托起件用于托住防繞擊避雷針，所述的連接件用于與防繞擊避雷針對接； 機載控制系統(tǒng)，所述的機載控制系統(tǒng)控制視頻監(jiān)控裝置、機器人本體、壓緊機構(gòu)以及防繞擊避雷針裝卸機構(gòu)，且由電源為其供電。2.如權(quán)利要求1所述的一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人，其特征是，所述的主體框架包括頂板、主安裝板、副安裝板以及連接板連接而成，所述的主安裝板位于主體框架的前方，副安裝板位于主體框架的后方，頂板位于主體框架的頂部，三者之間通過連接板連成一個整體。3.如權(quán)利要求2所述的一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人，其特征是，所述的行走機構(gòu)包括安裝在主安裝板上的行走電機、主行走輪、從動輪，所述的行走電機通過傳動機構(gòu)I驅(qū)動主行走輪轉(zhuǎn)動，所述的主行走輪通過傳動機構(gòu)II帶動從動輪轉(zhuǎn)動，進而實現(xiàn)整個裝卸機器人的行走。4.如權(quán)利要求3兩個壓緊電機通過壓緊電機安裝架安裝在副安裝板上，所述的壓緊電機各自驅(qū)動一個絲杠，每個絲杠與絲杠螺母配合，每個絲杠螺母與一個壓緊件支架與連接，每個壓緊支架上安裝一個壓緊件。5.如權(quán)利要求4所述的一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人，其特征是，所述的托起件為一個托盤，其安裝在前端壓緊件支架上，在托盤的底部安裝有電磁鐵，所述的電磁鐵與電磁鐵驅(qū)動控制電路相連。6.如權(quán)利要求4所述的一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人，其特征是，所述的連接件為一個旋轉(zhuǎn)接頭，所述的旋轉(zhuǎn)接頭由一個裝卸電機相連，驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)。7.如權(quán)利要求1所述的一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人，其特征是，所述的機載控制系統(tǒng)包括與主控MCU相連的電源管理芯片、電機驅(qū)動芯片、電磁鐵驅(qū)動控制電路、無線數(shù)傳模塊和數(shù)傳天線;所述電源管理芯片、主控MCU、電機驅(qū)動芯片、電磁鐵驅(qū)動控制電路及無線數(shù)傳模塊固定在PCB電路板上，PCB電路板通過機械連接固定在控制箱內(nèi)；無線數(shù)傳模塊通過接插件座固定在PCB電路板上;數(shù)傳天線固定在控制箱上，并通過饋線與數(shù)傳模塊相連，用于接收地面遙控器的控制指令。8.如權(quán)利要求7所述的一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人，其特征是，電機驅(qū)動芯片包括驅(qū)動行走電機的驅(qū)動芯片、驅(qū)動裝卸電機的驅(qū)動芯片和驅(qū)動壓緊電機的驅(qū)動芯片。9.如權(quán)利要求8所述的一種防繞擊避雷針自動裝卸機器人，其特征是，所述視頻監(jiān)控裝置與圖傳模塊相連，所述的圖傳模塊固定在控制箱內(nèi)與固定在控制箱上的圖傳天線相連；圖傳模塊將防繞擊避雷針的安裝情況以視頻形式實時傳至圖傳接收箱，所述的圖傳接收箱與主控MCU相連。10.利用權(quán)利要求9所述的防繞擊避雷針自動裝卸機器人裝卸防繞擊避雷針的方法，其特征在于，防繞擊避雷針安裝方法，具體步驟為: 1)將防繞擊避雷針自動裝卸機器人桿塔一側(cè)架空線纜上； 2)將防繞擊避雷針放置在機器人前端托盤上，遙控器控制機器人與防繞擊避雷針完成對接； 3)遙控機器人行走至防繞擊避雷針安裝地點； 4)啟動裝卸電機將防繞擊避雷針鎖緊在線纜上； 5)完成安裝后遙控機器人行駛回桿塔處，放置防繞擊避雷針重復上述步驟安裝，至全部安裝完成，取下機器人； 防繞擊避雷針拆卸方法，具體步驟為: 1)將防繞擊避雷針自動裝卸機器人放置在防繞擊避雷針安裝側(cè)的架空線纜上。 2)遙控器控制機器人沿線纜行走至防繞擊避雷針安裝處，通過視頻監(jiān)控裝置觀察完成與防繞擊避雷針的對接； 3)啟動裝卸機構(gòu)解除防繞擊避雷針鎖緊狀態(tài)； 4)機器人攜帶防繞擊避雷針至桿塔側(cè)，取下防繞擊避雷針； 5)重復上述步驟至防繞擊避雷針拆除完成，取下機器人。
【文檔編號】B25J5/00GK106002920SQ201610457985
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月22日
【發(fā)明人】郭銳, 賈永剛, 程志勇, 慕世友, 雍軍, 李超英, 傅孟潮, 張哲 , 孟瑜, 李華東, 曹雷, 張峰, 賈娟, 仲亮
【申請人】國網(wǎng)山東省電力公司電力科學研究院, 山東魯能智能技術(shù)有限公司, 國家電網(wǎng)公司