本實(shí)用新型涉及剃須刀組裝生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及剃須刀蟹鉗組裝過程中的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

一個(gè)完整的剃須刀外殼包括頂蓋、按鈕、蟹鉗和手柄四個(gè)部分組成，剃須刀的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線包括以下工藝流程：1、將頂蓋放到治具上；2、將按鈕放到治具上；3將蟹鉗放到治具上；4、將蟹鉗和按鈕一起組裝到頂蓋里面；5、將手柄裝入頂蓋里；6、將頂蓋夾緊； 7、檢測(cè)按鈕功能是否正常；8、將按鈕功能正常的剃須刀機(jī)架抓取到成品箱內(nèi)；9、將按鈕不正常的剃須刀外殼輸送至廢品收集箱內(nèi)。剃須刀的蟹鉗部件體積很小、厚度很薄，采用人工抓取和排列的方式，效率低下，無(wú)法滿足生產(chǎn)要求。如果采用機(jī)械手進(jìn)行抓取，由于蟹鉗部件體校太小，在送料排列和抓取的過程中容易受到外界環(huán)境的干擾，增加抓取的難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處，本實(shí)用新型提供一種外部環(huán)境干擾小、容易抓取的剃須刀蟹鉗的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種剃須刀蟹鉗的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人、夾具和擒縱機(jī)構(gòu)，所述夾具上設(shè)有連接部，夾具的下端設(shè)有真空吸盤，機(jī)器人通過連接部與夾具固定連接；所述擒縱機(jī)構(gòu)位于蟹鉗輸送線的尾端，且擒縱機(jī)構(gòu)上設(shè)有第一分度盤和第二分度盤，蟹鉗輸送線將蟹鉗輸送至第一分度盤和第二分度盤中，機(jī)器人帶動(dòng)夾具及真空吸盤移動(dòng)，真空吸盤將兩個(gè)分度盤中的蟹鉗吸附抓取。

其中，所述夾具還包括第一機(jī)架、第一吸附機(jī)構(gòu)和第二吸附機(jī)構(gòu)，所述第一吸附機(jī)構(gòu)和第二吸附機(jī)構(gòu)的下端均固定設(shè)置真空吸盤；所述第一吸附機(jī)構(gòu)和第二吸附機(jī)構(gòu)的上端均通過第一固定塊與第一機(jī)架固定連接，第一吸附機(jī)構(gòu)和第二吸附機(jī)構(gòu)的中部均通過L型固定塊與第一機(jī)架固定連接。

其中，所述第一吸附機(jī)構(gòu)和第二吸附機(jī)構(gòu)的下端設(shè)有第二固定塊，所述第二固定塊位于真空吸盤的上部，且真空吸盤通過第二固定塊與第一吸附機(jī)構(gòu)或第二吸附機(jī)構(gòu)固定連接；所述第一吸附機(jī)構(gòu)和第二吸附機(jī)構(gòu)內(nèi)部還設(shè)有彈簧，所述彈簧與第二固定塊固定連接，擒縱機(jī)構(gòu)的蓋板上還設(shè)有頂桿，所述機(jī)器人帶動(dòng)夾具移動(dòng)至頂桿的上方，頂桿壓住第二固定塊，第二固定塊壓住彈簧，彈簧帶動(dòng)第一吸附機(jī)構(gòu)或第二吸附機(jī)構(gòu)上移。

其中，所述第一分度盤和第二分度盤上均設(shè)有相等數(shù)量的多個(gè)槽位，擒縱機(jī)構(gòu)的蓋板上設(shè)有進(jìn)料口，且進(jìn)料口與槽位連通，蟹鉗輸送線通過進(jìn)料口將蟹鉗輸送至分度盤的槽位中；所述擒縱機(jī)構(gòu)上還設(shè)有伺服電機(jī)、同步帶輪、第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與第一分度盤的旋轉(zhuǎn)軸固定連接，第二齒輪與第二分度盤的旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述同步帶輪與第一齒輪的旋轉(zhuǎn)軸固定連接，伺服電機(jī)通過同步帶帶動(dòng)同步輪旋轉(zhuǎn)，同步帶輪帶動(dòng)第一齒輪旋轉(zhuǎn)，第二齒輪與第一齒輪嚙合連接，且第一齒輪帶動(dòng)第二齒輪相向旋轉(zhuǎn)。

其中，所述擒縱機(jī)構(gòu)上還設(shè)有第一擋板和第二擋板，所述第一擋板左側(cè)的中間部位設(shè)有第一凹槽，第二擋板右側(cè)的中間部位設(shè)有第二凹槽，所述第一擋板固定在擒縱機(jī)構(gòu)上，且第一擋板覆蓋第一分度盤，所述第二擋板固定在擒縱機(jī)構(gòu)上，且第二擋板覆蓋第二分度盤；所述第一分度盤和第二分度盤旋轉(zhuǎn)直至第一分度盤上的槽位處于第一凹槽處、第二分度盤上的槽位處于第二凹槽處時(shí)，機(jī)器人帶動(dòng)夾具抓取蟹鉗。

其中，所述擒縱機(jī)構(gòu)上還固定設(shè)置有第一氣嘴剔除裝置和第二氣嘴剔除裝置，且第一氣嘴剔除裝置和第二氣嘴剔除裝置均包括氣嘴和收集管，所述收集管處于氣嘴的氣流方向內(nèi)，所述氣嘴將未成功抓取的蟹鉗吹到收集管中，所述收集管將蟹鉗輸送至蟹鉗料筒中。

本實(shí)用新型的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的剃須刀蟹鉗的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)，蟹鉗輸送線將蟹鉗輸送至第一分度盤和第二分度盤的槽位中，蟹鉗的位置被分度盤的槽位固定，機(jī)器人帶動(dòng)夾具利用真空吸盤來吸取分度盤中的蟹鉗，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，由于蟹鉗的位置被固定在分度盤中，機(jī)器人利用吸盤取件定位更加精確。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型蟹鉗的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)中夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型蟹鉗的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)中夾具的爆炸圖；

圖3為本實(shí)用新型擒縱機(jī)構(gòu)的爆炸圖；

圖4為本實(shí)用新型擒縱機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

主要元件符號(hào)說明如下：

1、夾具 2、擒縱機(jī)構(gòu)

11、連接部 12、真空吸盤

13、第一機(jī)架 14、第一吸附機(jī)構(gòu)

15、第二吸附機(jī)構(gòu) 16、第一固定塊

17、L型固定塊 18、第二固定塊

21、第一分度盤 22、第二分度盤

24、伺服電機(jī) 25、同步帶輪

26、第一齒輪 27、第二齒輪

28、同步帶 29、第一氣嘴剔除裝置

30、第二氣嘴剔除裝置 213、第一擋板

214、第一凹槽 221、第二擋板

222、第二凹槽。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地表述本實(shí)用新型，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地描述。

本實(shí)用新型提供一種剃須刀蟹鉗的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人 (圖未示)、夾具1和擒縱機(jī)構(gòu)2，請(qǐng)參閱圖1，夾具1上設(shè)有連接部 11，夾具1的下端設(shè)有真空吸盤12，機(jī)器人通過連接部11與夾具1 固定連接。擒縱機(jī)構(gòu)2位于蟹鉗輸送線的尾端，且擒縱機(jī)構(gòu)2上設(shè)有第一分度盤21和第二分度盤22，蟹鉗輸送線將蟹鉗輸送至第一分度盤21和第二分度盤22中，機(jī)器人帶動(dòng)夾具1及真空吸盤12移動(dòng)，真空吸盤12將兩個(gè)分度盤中的蟹鉗吸附抓取，然后機(jī)器人再帶動(dòng)夾具1、真空吸盤12和蟹鉗移動(dòng)至蟹鉗治具處，PLC控制夾具1將真空吸盤12吸附的蟹鉗放置在治具的仿行蟹鉗槽里面。

本實(shí)用新型的剃須刀蟹鉗的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)，蟹鉗輸送線將蟹鉗輸送至第一分度盤21和第二分度盤22的槽位中，蟹鉗的位置被分度盤的槽位固定，機(jī)器人帶動(dòng)夾具1利用真空吸盤12來吸取分度盤中的蟹鉗，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，由于蟹鉗的位置被固定在分度盤中，機(jī)器人利用吸盤取件定位更加精確。

蟹鉗的體積較小、重量較輕，利用真空吸附時(shí)，蟹鉗被吸附至真空吸盤12上，由于本實(shí)用新型剃須刀的組裝過程中，需要精確地把蟹鉗放置在蟹鉗治具上，故在擒縱、抓取和放置的過程中都需要保證蟹鉗的位置方向固定。本實(shí)用新型中，利用第一分度盤21和第二分度盤22來限制蟹鉗的位置和方位，可以保證在擒縱過程中，蟹鉗的位置固定。本實(shí)用新型的夾具1是在機(jī)器人的帶動(dòng)下上下移動(dòng)的，而真空吸盤12是通過真空泵抽真空造成負(fù)壓吸附蟹鉗，真空吸附機(jī)構(gòu)通過管道與真空泵相連，當(dāng)真空泵開始工作時(shí)，氣流的變化會(huì)使管道產(chǎn)生震動(dòng)，最終影響真空吸盤的吸附位置。針對(duì)上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提出了一種技術(shù)方案：請(qǐng)參閱圖2，夾具1還包括第一機(jī)架13、第一吸附機(jī)構(gòu)14和第二吸附機(jī)構(gòu)15，第一吸附機(jī)構(gòu)14和第二吸附機(jī)構(gòu)15的下端均固定設(shè)置真空吸盤12；第一吸附機(jī)構(gòu)14和第二吸附機(jī)構(gòu)15的上端均通過第一固定塊16與第一機(jī)架13固定連接，第一吸附機(jī)構(gòu)13和第二吸附機(jī)構(gòu)14的中部均通過L型固定塊17與第一機(jī)架13固定連接。本實(shí)用新型的第一吸附機(jī)構(gòu)14和第二吸附機(jī)構(gòu) 15均有兩個(gè)連接點(diǎn)與第一機(jī)架13固定連接，根據(jù)兩點(diǎn)確定一條直線的原理，第一吸附機(jī)構(gòu)14和第二吸附機(jī)構(gòu)15均在豎直方向上被固定，這樣即使吸附機(jī)構(gòu)產(chǎn)生震動(dòng)，也不會(huì)在豎直方向上偏移而影響真空吸盤12的吸附。

本實(shí)用新型的第一吸附機(jī)構(gòu)14和第二吸附機(jī)構(gòu)15上均設(shè)置有兩個(gè)真空吸盤12，這是因?yàn)橐粋€(gè)剃須刀需要兩組蟹鉗，設(shè)置兩個(gè)吸附機(jī)構(gòu)則一次可以滿足兩個(gè)剃須刀的組裝要求，提高了組裝效率。實(shí)際生產(chǎn)中考慮到成本因素，蟹鉗的擒縱機(jī)構(gòu)2一般只設(shè)置一組，即第一分度盤21運(yùn)輸一個(gè)蟹鉗、第二分度盤22運(yùn)輸一個(gè)蟹鉗，為了使第一吸附機(jī)構(gòu)14在取料的過程中，第二吸附機(jī)構(gòu)15不影響擒縱機(jī)構(gòu)2的正常輸送，本實(shí)用新型提出了一種技術(shù)方案：第一吸附機(jī)構(gòu)14和第二吸附機(jī)構(gòu)15的下端設(shè)有第二固定塊18，第二固定塊18位于真空吸盤12的上部，且真空吸盤12通過第二固定塊18與第一吸附機(jī)構(gòu) 14或第二吸附機(jī)構(gòu)15固定連接；第一吸附機(jī)構(gòu)14和第二吸附機(jī)構(gòu) 15內(nèi)部還設(shè)有彈簧，彈簧與第二固定塊18固定連接，擒縱機(jī)構(gòu)1的蓋板上還設(shè)有頂桿，根據(jù)實(shí)際情況，此處的頂桿設(shè)有兩組，分別位于蓋板的左右兩端，機(jī)器人帶動(dòng)夾具1移動(dòng)至頂桿的上方，頂桿頂住第二固定塊18，第二固定塊18壓住彈簧，彈簧帶動(dòng)第一吸附機(jī)構(gòu)14 或第二吸附機(jī)構(gòu)15上移。

當(dāng)機(jī)器人帶動(dòng)第一吸附機(jī)構(gòu)14的兩個(gè)真空吸盤12移動(dòng)至第一分度盤21和第二分度盤22的取料口時(shí)，機(jī)器人帶動(dòng)第一吸附機(jī)構(gòu)14 和第二吸附機(jī)構(gòu)15同時(shí)下移，第一吸附機(jī)構(gòu)14的兩個(gè)真空吸盤12 將兩個(gè)蟹鉗吸附抓取，此時(shí)，第二吸附機(jī)構(gòu)15的真空吸盤12移動(dòng)至頂桿處，由于受到頂桿的阻擋，第二吸附機(jī)構(gòu)15無(wú)法正常下移，第二固定塊18會(huì)向上壓住彈簧，然后彈簧帶動(dòng)第二吸附機(jī)構(gòu)15上移，避免損壞第二吸附機(jī)構(gòu)15。

當(dāng)?shù)谝晃綑C(jī)構(gòu)14完成抓取動(dòng)作后，機(jī)器人帶動(dòng)夾具1平移，使第二吸附機(jī)構(gòu)15的兩個(gè)真空吸盤12移動(dòng)至第一分度盤21和第二分度盤22的取料口，然后機(jī)器人帶動(dòng)第一吸附機(jī)構(gòu)14和第二吸附機(jī)構(gòu)15同時(shí)下移，第二吸附機(jī)構(gòu)15的兩個(gè)真空吸盤12將兩個(gè)蟹鉗吸附抓取，此時(shí)，第一吸附機(jī)構(gòu)14的真空吸盤12移動(dòng)至另一組頂桿處，由于受到頂桿的阻擋，第一吸附機(jī)構(gòu)14無(wú)法正常下移，第二固定塊 18會(huì)向上壓住彈簧，然后彈簧帶動(dòng)第一吸附機(jī)構(gòu)14上移，避免損壞第一吸附機(jī)構(gòu)14。

由于第一分度盤21和第二分度盤22分別只運(yùn)輸一組蟹鉗，實(shí)際中為了控制兩個(gè)分度盤運(yùn)動(dòng)，需要兩組動(dòng)力機(jī)構(gòu)，而本實(shí)用新型提出了一種技術(shù)方案：請(qǐng)參閱圖3，第一分度盤21和第二分度盤22上均設(shè)有相等數(shù)量的多個(gè)槽位，擒縱機(jī)構(gòu)2的蓋板上設(shè)有進(jìn)料口，且進(jìn)料口與槽位連通，蟹鉗輸送線通過進(jìn)料口將蟹鉗輸送至分度盤的槽位中；擒縱機(jī)構(gòu)2上還設(shè)有伺服電機(jī)24、同步帶輪25、第一齒輪26和第二齒輪27，第一齒輪26與第一分度盤21的旋轉(zhuǎn)軸固定連接，第二齒輪27與第二分度盤22的旋轉(zhuǎn)軸固定連接，同步帶輪25與第一齒輪 26的旋轉(zhuǎn)軸固定連接，伺服電機(jī)24通過同步帶28帶動(dòng)同步輪25旋轉(zhuǎn)，同步帶輪25帶動(dòng)第一齒輪26旋轉(zhuǎn)，第二齒輪27與第一齒輪26 嚙合連接，且第一齒輪26帶動(dòng)第二齒輪27相向旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中，只設(shè)置一組電機(jī)，然后通過同步帶輪、第一齒輪26和第二齒輪27之間的相互關(guān)系就可以帶動(dòng)兩個(gè)分度盤運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)備成本低。

吸附機(jī)構(gòu)上的兩個(gè)吸盤的距離與第一分度盤21和第二分度盤22 上蟹鉗的取料位置有關(guān)，為了節(jié)約夾具的制作成本，兩個(gè)真空吸盤的距離需要設(shè)置的較小，此時(shí)就需要第一分度盤21和第二分度盤22的蟹鉗取料口較近。并且蟹鉗的體積較輕，容易受到外部環(huán)境的干擾，為了克服上述缺點(diǎn)，本實(shí)用新型提出了一種技術(shù)方案：擒縱機(jī)構(gòu)2上還設(shè)有第一擋板213和第二擋板221，第一擋板213左側(cè)的中間部位設(shè)有第一凹槽214，第二擋板221右側(cè)的中間部位設(shè)有第二凹槽222，第一擋板213固定在擒縱機(jī)構(gòu)1上，且第一擋板221覆蓋第一分度盤 21，第二擋板221固定在擒縱機(jī)構(gòu)2上，且第二擋板221覆蓋第二分度盤22。第一分度盤21和第二分度盤22旋轉(zhuǎn)直至第一分度盤21上的槽位處于第一凹槽214處、第二分度盤22上的槽位處于第二凹槽 222處時(shí)，機(jī)器人帶動(dòng)夾具1抓取蟹鉗。

設(shè)置兩個(gè)擋板，將分度盤中的蟹鉗都遮擋住，避免外部環(huán)境影響蟹鉗的位置，只有當(dāng)蟹鉗運(yùn)動(dòng)至凹槽處才會(huì)被暴露出來，才能被夾具1的真空吸盤吸附抓取，并且兩個(gè)凹槽對(duì)稱設(shè)置，這樣兩個(gè)蟹鉗的距離最近，便于真空吸盤吸取，同時(shí)也節(jié)約了夾具的制作成本。

請(qǐng)參閱圖4，下面結(jié)合以上方案具體說明本實(shí)用新型剃須刀蟹鉗抓取和擒縱機(jī)構(gòu)的工作流程：

首先是第一分度盤21和第二分度盤22旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)谝环侄缺P21 和第二分度盤22的一個(gè)槽位與蟹鉗輸送線(蟹鉗輸送線有兩條支線，分別與第一分度盤的進(jìn)料口和第二分度盤的進(jìn)料口對(duì)接)的進(jìn)料口對(duì)接后，輸送線將蟹鉗輸送至第一分度盤21和第二分度盤22的槽位中，如此反復(fù)，即完成了蟹鉗的進(jìn)料過程；

第一分度盤21和第二分度盤22旋轉(zhuǎn)，直至帶蟹鉗的槽位移動(dòng)至第一凹槽214和第二凹槽222處，此處機(jī)器人帶動(dòng)第一吸附機(jī)構(gòu)14 吸附兩組蟹鉗；

第一分度盤21和第二分度盤22繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直至帶蟹鉗的槽位又移動(dòng)至第一凹槽214和第二凹槽222處，此時(shí)機(jī)器人帶動(dòng)第二吸附 15吸附兩組蟹鉗；

接著機(jī)器人帶動(dòng)夾具1移動(dòng)至蟹鉗治具的上方，然后機(jī)器人帶動(dòng)夾具1下移，第一吸附機(jī)構(gòu)14將蟹鉗放置在第一蟹鉗治具的兩個(gè)槽位中；接著機(jī)器人帶動(dòng)夾具1平移，第二吸附機(jī)構(gòu)15將蟹鉗放置在第二蟹鉗治具的兩個(gè)槽位中；

重復(fù)上述步驟即可完成蟹鉗的全自動(dòng)抓取和擒縱動(dòng)作。

本實(shí)用新型的真空吸盤在吸附抓取的過程中，會(huì)存在抓取不牢的情況，此時(shí)蟹鉗會(huì)掉落在擒縱機(jī)構(gòu)2上，此時(shí)需要設(shè)置剔除機(jī)構(gòu)將這些掉落的蟹鉗從擒縱機(jī)構(gòu)2上清除，避免影響擒縱機(jī)構(gòu)2的正常運(yùn)行，本實(shí)施例提供了一種技術(shù)方案：擒縱機(jī)構(gòu)2上還固定設(shè)置有第一氣嘴剔除裝置29和第二氣嘴剔除裝置30，且第一氣嘴剔除裝置29和第二氣嘴剔除裝置30均包括氣嘴(圖未示)和收集管(圖未示)，收集管處于氣嘴的氣流方向內(nèi)，氣嘴將未成功抓取的蟹鉗吹到收集管中，收集管將蟹鉗輸送至蟹鉗料筒中。設(shè)置兩組氣嘴剔除機(jī)構(gòu)是因?yàn)榇嬖趦蓚€(gè)分度盤、存在兩組吸附機(jī)構(gòu)，真空吸盤掉落蟹鉗的位置一般在分度盤的后側(cè)，這樣兩組氣嘴剔除機(jī)構(gòu)相對(duì)設(shè)置，可以大范圍地清楚蓋板上的蟹鉗。并且本實(shí)施例還設(shè)置了收集管，收集管將收集的蟹鉗輸送至料筒中，便于后續(xù)繼續(xù)組裝，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，節(jié)能環(huán)保。

本實(shí)用新型的優(yōu)勢(shì)在于：

1、蟹鉗輸送線將蟹鉗輸送至第一分度盤21和第二分度盤22的槽位中，蟹鉗的位置被分度盤的槽位固定，機(jī)器人利用吸盤取件定位更加精確。

2、設(shè)置彈簧和頂桿，避免一組吸附機(jī)構(gòu)在吸附抓取時(shí)，另一組吸附機(jī)構(gòu)影響蟹鉗輸送線的工作。

3、設(shè)置一組電機(jī)，通過同步帶輪25、第一齒輪26和第二齒輪 27之間的相互關(guān)系帶動(dòng)兩個(gè)分度盤運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)備成本低。

4、設(shè)置兩個(gè)擋板，將分度盤中的蟹鉗覆蓋住，降低了外部環(huán)境對(duì)蟹鉗的位置影響，保證了蟹鉗位置的穩(wěn)定性。

以上公開的僅為本實(shí)用新型的幾個(gè)具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。