本發(fā)明涉及無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著國(guó)內(nèi)外無人機(jī)相關(guān)技術(shù)飛速發(fā)展，無人機(jī)系統(tǒng)種類繁多、用途廣且特點(diǎn)鮮明。在民用無人機(jī)中，進(jìn)行航拍是一大應(yīng)用。另外，虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種可以創(chuàng)建和體驗(yàn)虛擬世界的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)它利用計(jì)算機(jī)生成一種模擬環(huán)境是一種多源信息融合的交互式的三維動(dòng)態(tài)視景和實(shí)體行為的系統(tǒng)仿真使用戶沉浸到該環(huán)境中。除計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)所生成的視覺感知外，還有聽覺、觸覺、力覺、運(yùn)動(dòng)等感知，甚至還包括嗅覺和味覺等，也稱為多感知。自然技能是指人的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)，眼睛、手勢(shì)、或其他人體行為動(dòng)作，由計(jì)算機(jī)來處理與參與者的動(dòng)作相適應(yīng)的數(shù)據(jù)，并對(duì)用戶的輸入做出實(shí)時(shí)響應(yīng)，并分別反饋到用戶的五官。

為增強(qiáng)虛擬空間的真實(shí)性，為客戶提供身臨其境的視覺體驗(yàn)，無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備常常需要隨著機(jī)器的姿態(tài)調(diào)整為用戶提供不同的真實(shí)圖像和虛擬圖像。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理方法及裝置。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

構(gòu)造一種無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理方法，其中，包括以下步驟：

獲取當(dāng)前真實(shí)圖像；

分析并提取所述當(dāng)前真實(shí)圖像中的多個(gè)特征信息參數(shù)，獲取各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，并實(shí)時(shí)獲取各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的變化信息；

根據(jù)所述特征信息參數(shù)從對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)庫中查找標(biāo)注信息；

根據(jù)變化信息將所述第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二三維坐標(biāo)，并將所述第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為第二姿態(tài)角；

根據(jù)所述第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，或根據(jù)轉(zhuǎn)換后的第二三維坐標(biāo)及第二姿態(tài)角，將所述標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

本發(fā)明所述的圖像處理方法，其中，還包括步驟：

在獲取到各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的不斷變化信息時(shí)，持續(xù)根據(jù)變化信息將所述第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為最新的三維坐標(biāo)，并將所述第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為最新姿態(tài)角；

根據(jù)所述最新的三維坐標(biāo)和最新的姿態(tài)角，將所述標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

本發(fā)明所述的圖像處理方法，其中，所述將所述標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中的步驟中：

在所述標(biāo)注信息內(nèi)容過多時(shí)，以省略的形式顯示。

本發(fā)明所述的圖像處理方法，其中，所述獲取當(dāng)前真實(shí)圖像的方式為：通過攝像頭拍攝方式獲取。

本發(fā)明所述的圖像處理方法，其中，所述數(shù)據(jù)庫中按特征值索引方式存儲(chǔ)有多個(gè)所述特征信息參數(shù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注信息，所述標(biāo)注信息包括地址信息、名稱、來源、長(zhǎng)度、寬度或深度。

本發(fā)明所述的圖像處理方法，其中，所述標(biāo)注信息以文字、圖形或批注形式懸浮顯示。

本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理裝置，其中，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取當(dāng)前真實(shí)圖像；

分析模塊，用于分析并提取所述當(dāng)前真實(shí)圖像中的多個(gè)特征信息參數(shù)，并獲取各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，并實(shí)時(shí)獲取各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的變化信息；

查找模塊，用于根據(jù)所述特征信息參數(shù)從對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)庫中查找標(biāo)注信息；

坐標(biāo)變換模塊，用于根據(jù)變化信息將所述第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二三維坐標(biāo)，并將所述第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為第二姿態(tài)角；

顯示模塊，用于根據(jù)所述第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，或根據(jù)轉(zhuǎn)換后的第二三維坐標(biāo)及第二姿態(tài)角，將所述標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

本發(fā)明所述的圖像處理裝置，其中，所述坐標(biāo)變換模塊，還用于在獲取到各個(gè)所述特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的不斷變化信息時(shí)，持續(xù)根據(jù)變化信息將所述第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為最新的三維坐標(biāo)，并將所述第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為最新姿態(tài)角；

所述顯示模塊，還用于根據(jù)所述最新的三維坐標(biāo)和最新的姿態(tài)角，將所述標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

本發(fā)明所述的圖像處理裝置，其中，所述圖像獲取模塊為攝像頭。

本發(fā)明所述的圖像處理裝置，其中，所述標(biāo)注信息以文字、圖形或批注形式懸浮顯示。

本發(fā)明的有益效果在于：采用本發(fā)明方案可使得圖像顯示中的虛擬信息坐標(biāo)能實(shí)施根據(jù)真實(shí)圖像變換而調(diào)整，為用戶提供最佳顯示體驗(yàn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的部分實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖：

圖1是本發(fā)明較佳實(shí)施例的無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理方法流程圖；

圖2是本發(fā)明較佳實(shí)施例的無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理方法進(jìn)一步的流程圖；

圖3是本發(fā)明較佳實(shí)施例的無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理裝置原理框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本發(fā)明較佳實(shí)施例的無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理方法流程如圖1所示，包 括以下步驟：

步驟s101、獲取當(dāng)前真實(shí)圖像；

步驟s102、分析并提取當(dāng)前真實(shí)圖像中的多個(gè)特征信息參數(shù)；

步驟s103、獲取各個(gè)特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角；

步驟s104、實(shí)時(shí)獲取各個(gè)特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的變化信息；

步驟s105、根據(jù)特征信息參數(shù)從對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)庫中查找標(biāo)注信息；

步驟s106、根據(jù)變化信息將第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二三維坐標(biāo)，并將第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為第二姿態(tài)角；

步驟s107、根據(jù)第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，或根據(jù)轉(zhuǎn)換后的第二三維坐標(biāo)及第二姿態(tài)角，將標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

其中，上述真實(shí)圖像可以是靜止的圖像或運(yùn)動(dòng)的圖像，顯示圖像亮度可以調(diào)節(jié)。上述步驟s102中，分析并提取當(dāng)前真實(shí)圖像中的多個(gè)特征信息參數(shù)包括多種設(shè)定模式，例如：物品標(biāo)注模式、路線指示信息標(biāo)注模式、英文標(biāo)注模式、材質(zhì)標(biāo)注模式等等。

進(jìn)一步地，如圖2所示，上述圖像處理方法還包括：

步驟s1061、在獲取到各個(gè)特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的不斷變化信息時(shí)，持續(xù)根據(jù)變化信息將第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為最新的三維坐標(biāo)，并將第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為最新姿態(tài)角；

步驟s1071、根據(jù)最新的三維坐標(biāo)和最新的姿態(tài)角，將標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

具體地，上述將標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中的步驟中：在標(biāo)注信息內(nèi)容過多時(shí)，以省略的形式顯示。

進(jìn)一步地，上述圖像處理方法中，獲取當(dāng)前真實(shí)圖像的方式為：通過攝像頭拍攝方式獲取。

進(jìn)一步地，上述圖像處理方法中，數(shù)據(jù)庫中按特征值索引方式存儲(chǔ)有多個(gè)特征信息參數(shù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)注信息，標(biāo)注信息包括地址信息、名稱、來源、長(zhǎng)度、寬度或深度。

本發(fā)明的圖像處理方法，其中，標(biāo)注信息以文字、圖形或批注形式懸浮顯示。

本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)監(jiān)控設(shè)備的圖像處理裝置原理框圖如圖3所示，包括：

圖像獲取模塊10，用于獲取當(dāng)前真實(shí)圖像；

分析模塊20，用于分析并提取當(dāng)前真實(shí)圖像中的多個(gè)特征信息參數(shù)，并獲取各個(gè)特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，并實(shí)時(shí)獲取各個(gè)特征信息在真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的變化信息；

查找模塊30，用于根據(jù)特征信息參數(shù)從對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)庫中查找標(biāo)注信息；

坐標(biāo)變換模塊40，用于根據(jù)變化信息將第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二三維坐標(biāo)，并將第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為第二姿態(tài)角；

顯示模塊50，用于根據(jù)第一三維坐標(biāo)及第一姿態(tài)角，或根據(jù)轉(zhuǎn)換后的第二三維坐標(biāo)及第二姿態(tài)角，將標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中，從而使得圖像顯示中的虛擬信息坐標(biāo)能實(shí)施根據(jù)真實(shí)圖像變換而調(diào)整，為用戶提供最佳顯示體驗(yàn)。

上述圖像處理裝置中，坐標(biāo)變換模塊40還用于在獲取到各個(gè)特征信息在 真實(shí)情景空間坐標(biāo)系中位置的不斷變化信息時(shí)，持續(xù)根據(jù)變化信息將第一三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為最新的三維坐標(biāo)，并將第一姿態(tài)角轉(zhuǎn)換為最新姿態(tài)角；

顯示模塊50，還用于根據(jù)最新的三維坐標(biāo)和最新的姿態(tài)角，將標(biāo)注信息的二維圖像以疊加形式顯示在當(dāng)前真實(shí)圖像畫面中。

同樣，上述圖像處理裝置中，圖像獲取模塊優(yōu)選為攝像頭，可以是一個(gè)或多個(gè)攝像頭。

同樣，上述圖像處理裝置中，標(biāo)注信息以文字、圖形或批注形式懸浮顯示。

通過采用上述方案可使得圖像顯示中的虛擬信息坐標(biāo)能實(shí)施根據(jù)真實(shí)圖像變換而調(diào)整，為用戶提供最佳顯示體驗(yàn)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。