一種智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)及自主巡邏控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明主要涉及到智能機(jī)器人領(lǐng)域，特指一種智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)及自主巡邏控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，超市、機(jī)場(chǎng)、車(chē)站及物流中心等大型人流物流場(chǎng)所的規(guī)模和數(shù)量不斷擴(kuò)大，大中城市的高層、高檔商用樓日益增多，其保安自動(dòng)化需求日趨迫切。
[0003]巡邏機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、路線(xiàn)規(guī)劃、動(dòng)態(tài)決策以及行為控制于一體的多功能綜合系統(tǒng)，采用巡邏機(jī)器人實(shí)行定時(shí)、定點(diǎn)監(jiān)控巡邏將是目前一種可行的解決方案。將機(jī)器人用于保安工作，具有廣闊的應(yīng)用前景，今年來(lái)已受到國(guó)內(nèi)外的重視，成為機(jī)器人的一個(gè)新研究方向。但目前的機(jī)器人導(dǎo)航中，由于工程環(huán)境較為復(fù)雜，定點(diǎn)巡邏的穩(wěn)定性需要進(jìn)一步提尚。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題就在于:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種方便控制、性能穩(wěn)定可靠、更靈活的智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)及自主巡邏控制方法。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
一種智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)，包括:
底盤(pán)模塊，用來(lái)完成機(jī)器人的移動(dòng)；
主控模塊，用來(lái)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的信息進(jìn)行分析處理并用來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；
慣導(dǎo)裝置，用來(lái)定位機(jī)器人本體位置信息，在機(jī)器人移動(dòng)的過(guò)程中實(shí)時(shí)反饋?zhàn)陨砦恢眯畔⒁约八俣刃畔?，并將這些數(shù)據(jù)信息傳輸至主控模塊，由主控模塊分析來(lái)處理可能出現(xiàn)的巡邏路線(xiàn)上的偏差；
激光雷達(dá)裝置，用于檢測(cè)周?chē)h(huán)境并進(jìn)行地圖構(gòu)建；
導(dǎo)航模塊，用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃。
[0006]作為本發(fā)明系統(tǒng)的進(jìn)一步改進(jìn):還包括網(wǎng)絡(luò)模塊，用來(lái)使用戶(hù)在移動(dòng)控制終端通過(guò)網(wǎng)絡(luò)來(lái)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人。
[0007]作為本發(fā)明系統(tǒng)的進(jìn)一步改進(jìn):所述主控模塊通過(guò)控制板向底盤(pán)模塊發(fā)出移動(dòng)數(shù)據(jù)信息;在機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)的同時(shí)，所述底盤(pán)模塊向主控模塊反饋實(shí)時(shí)速度信息。
[0008]作為本發(fā)明系統(tǒng)的進(jìn)一步改進(jìn):在預(yù)定機(jī)器人巡邏路線(xiàn)之后，所述主控模塊將地圖路線(xiàn)信息傳至所述導(dǎo)航模塊，通過(guò)所述導(dǎo)航模塊進(jìn)行路徑規(guī)劃；同時(shí)在所述底盤(pán)模塊移動(dòng)的過(guò)程中，承擔(dān)路線(xiàn)上的避障任務(wù)。
[0009]作為本發(fā)明系統(tǒng)的進(jìn)一步改進(jìn):所述底盤(pán)模塊包括驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪的配合令機(jī)器人完成移動(dòng)。
[0010]—種基于上述自主巡邏控制系統(tǒng)的自主巡邏控制方法，其步驟如下:
S1:啟動(dòng)系統(tǒng)，第一次調(diào)試時(shí)，控制機(jī)器人將巡邏區(qū)域走一遍，由激光雷達(dá)裝置和慣導(dǎo)裝置檢測(cè)周?chē)系K物信息，實(shí)時(shí)獲取周?chē)h(huán)境，通過(guò)地圖構(gòu)建，將環(huán)境信息轉(zhuǎn)化為矢量地圖；
S2:建圖后，主控模塊將矢量地圖分析處理并轉(zhuǎn)存出環(huán)境地圖并保存，并將地圖圖片、機(jī)器人初始位置及圖形像素距離比傳給移動(dòng)控制終端；
S3:用戶(hù)在移動(dòng)控制終端上依次點(diǎn)擊或拖動(dòng)一個(gè)或多個(gè)地圖位置來(lái)輸入巡邏指令，主控模塊接收到這些位置信息，分析計(jì)算出多個(gè)矢量地圖位置；
S4:主控模塊將預(yù)定的矢量地圖位置傳給底盤(pán)模塊的控制板，結(jié)合導(dǎo)航模塊一起完成機(jī)器人巡邏功能。
[0011]作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn):所述主控模塊在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)期間，利用底盤(pán)模塊和慣導(dǎo)裝置實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人本體位置信息及速度信息，經(jīng)分析后實(shí)時(shí)處理機(jī)器人的巡邏路線(xiàn)偏差。
[0012]作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn):所述激光雷達(dá)裝置建立的矢量圖與實(shí)際的環(huán)境地圖是一一對(duì)應(yīng)的，在所述移動(dòng)控制終端上顯示的是環(huán)境地圖，服務(wù)器將預(yù)設(shè)在環(huán)境地圖上的位置點(diǎn)轉(zhuǎn)化成矢量地圖上的位置點(diǎn)信息傳輸給主控模塊。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
1、本發(fā)明的智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)及自主巡邏控制方法，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，系統(tǒng)性能穩(wěn)定可靠。
[0014]2、本發(fā)明的智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)及自主巡邏控制方法，結(jié)合多傳感器技術(shù)進(jìn)行建圖和定位，然后能在移動(dòng)端預(yù)先規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路線(xiàn)，使機(jī)器人可靠的運(yùn)行，方便控制。
[0015]3、本發(fā)明的智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)及自主巡邏控制方法，智能化程度高、使用效果好、實(shí)用價(jià)值高。結(jié)合多傳感器技術(shù)進(jìn)行建圖和定位能夠在移動(dòng)端預(yù)先規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路線(xiàn)，系統(tǒng)性能穩(wěn)定可靠容錯(cuò)率高，從而使機(jī)器人更加靈活的運(yùn)動(dòng)，智能化程度高，使用效果好，實(shí)用價(jià)值高。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本發(fā)明系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是本發(fā)明方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下將結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0019]如圖1所示，本發(fā)明的智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)，包括:
底盤(pán)模塊，用來(lái)完成機(jī)器人的移動(dòng);在具體應(yīng)用實(shí)例中可以包括驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)等部件，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪的配合令機(jī)器人完成移動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向。
[0020]主控模塊，設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的信息進(jìn)行分析處理并用來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，即用來(lái)通過(guò)控制板向底盤(pán)模塊發(fā)出移動(dòng)數(shù)據(jù)信息;在機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)的同時(shí)，底盤(pán)模塊向主控模塊反饋實(shí)時(shí)速度信息。
[0021]慣導(dǎo)裝置，用來(lái)定位機(jī)器人本體位置信息，其能夠在機(jī)器人移動(dòng)的過(guò)程中實(shí)時(shí)反饋?zhàn)陨砦恢眯畔⒁约八俣刃畔?，并將這些數(shù)據(jù)信息傳輸至主控模塊，由主控模塊分析來(lái)處理可能出現(xiàn)的巡邏路線(xiàn)上的偏差。
[0022]激光雷達(dá)裝置，用于檢測(cè)周?chē)h(huán)境并進(jìn)行地圖構(gòu)建。
[0023]導(dǎo)航模塊，設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部，用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃。
[0024]在預(yù)定機(jī)器人巡邏路線(xiàn)之后，主控模塊將地圖路線(xiàn)信息傳至導(dǎo)航模塊，用導(dǎo)航模